Commande à structure variable par Observateur D’un robot manipulateur rigide de type SCARA

Abstract

Dans ce mémoire, nous avons approfondi notre étude sur la commande non linéaire en mode glissant appliquée à un robot manipulateur rigide de type SCARA. La difficulté de la mesure des variables d’état a été surmontée par l’utilisation d’un observateur d’état, un observateur à mode glissant propose des solutions du problème de l’observabilité de la vitesse de rotation de notre système non linéaire. Nous avons prouvé qu’avec un observateur à mode glissant en forme trianguleur «étape par étape» donne une meilleure estimation de la vitesse. Finalement l’utilisation de la commande avec l’observateur non linéaire a été exécutée théoriquement et en simulation sous Matlab In this paper, we have deepened our study on nonlinear sliding mode control applied to a rigid robot manipulator SCARA type. The difficulty of measuring the state variables has been overcome by the use of a state observer. A sliding mode observer offers solutions to the problem of observability of the speed of our nonlinear system. We have proved that with an sliding mode observer with triangular form "step by step» gives a better estimate of the speed. Finally the use of the command with the nonlinear observer was performed theoretically and simulation in Matlab.