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https://ds.univ-oran2.dz:8443/jspui/handle/123456789/789
2024-01-15T13:44:13ZCommande à structure variable par Observateur D’un robot manipulateur rigide de type SCARA
https://ds.univ-oran2.dz:8443/jspui/handle/123456789/3760
Titre: Commande à structure variable par Observateur D’un robot manipulateur rigide de type SCARA
Auteur(s): ABDOUNE, ABDELKRIM
Résumé: Dans ce mémoire, nous avons approfondi notre étude sur la commande non linéaire en mode glissant appliquée à un robot manipulateur rigide de type SCARA. La difficulté de la mesure des variables d’état a été surmontée par l’utilisation d’un observateur d’état, un observateur à mode glissant propose des solutions du problème de l’observabilité de la vitesse de rotation de notre système non linéaire. Nous avons prouvé qu’avec un observateur à mode glissant en forme trianguleur «étape par étape» donne une meilleure estimation de la vitesse. Finalement l’utilisation de la commande avec l’observateur non linéaire a été exécutée théoriquement et en simulation sous Matlab In this paper, we have deepened our study on nonlinear sliding mode control applied to a rigid robot manipulator SCARA type. The difficulty of measuring the state variables has been overcome by the use of a state observer. A sliding mode observer offers solutions to the problem of observability of the speed of our nonlinear system. We have proved that with an sliding mode observer with triangular form "step by step» gives a better estimate of the speed. Finally the use of the command with the nonlinear observer was performed theoretically and simulation in Matlab.2014-01-01T00:00:00ZCOMMANDE D’UN MOTEUR PAS A PAS AVEC UNE CARTE D’ACQUISITION
https://ds.univ-oran2.dz:8443/jspui/handle/123456789/2895
Titre: COMMANDE D’UN MOTEUR PAS A PAS AVEC UNE CARTE D’ACQUISITION
Auteur(s): Hamdou, Halima
Résumé: Les moteurs pas à pas concurrencent dans un certain nombre d’applications des servomoteurs à courant continu. Les moteurs pas à pas sont souvent utilisés par les concepteurs qui veulent minimiser le temps de développement du système dans lequel ils ont besoin d’entraînements asservis en position.
En effet, les autres moteurs (à collecteur ou sans balais autopilotés) associés à un système d’asservissement en position (électronique d’alimentation, de commande et capteurs) n’ont pas atteint le même niveau de standardisation et de bas coût que les « moteurs pas à pas ».
Pourtant, la solution pas à pas semble souvent une aberration du point de vue énergétique (consommation toujours beaucoup plus élevée) et du point de la qualité du mouvement (saccadé, vibratoire, engendrant souvent un bruit acoustique élevé).
Dans le premier type de commande, les impulsions sont appliquées au moteur selon un ordre préétabli .Une alimentation de puissance contrôle et alimente séquentiellement les phases.La commande en boucle fermée :D’autres solutions font appel à un capteur supplémentaire, fournissant une information de vitesse ou de la position .Bien qu’un asservissement efficace puisse ainsi être réalise, la majoration de prix associée à cet élément mécanique supplémentaire peut-être importante .Comme l’emploi de tout capteur supplémentaire est a proscrire, cette approche utilisera le moteur lui-même entant que transducteur pour accéder à une information de vitesse ou de la position .Une méthode de mesure originale permettra d’extraire cette information des grandeurs terminales du moteurs (tensions, courants) directement accessible à la mesure .La réalisation de l’auto-asservissement du moteur sera lors possible
Mots clés : moteur pas à pas, moteur à aimant permanant ,moteur à réluctance variable , système non linéaires , diagramme de phase , carte de commande NIDAQ 6024 E , La commande en boucle ouverte , La commande en boucle fermée, Comptage des impulsions.,le choix du modede fonctionnement : demi - pas, pas entiers.2008-01-01T00:00:00Z